微型抢占式多任务实时内核设计

int 　* pStack, //任务堆栈栈底地址

void * param //任务函数的入口参数

);

typedef void (*TASKPROC)( void * param);

??创建任务时，内核要做以下几方面的工作：① 初始化任务控制块；② 初始化任务堆栈，使其如同被其它任务抢断时的情形；③ 将任务状态置为就绪态。该函数是依赖于处理器的，图1是较为通用的描述。

??中断程序中，在高优先级任务剥夺低优先级任务之前，内核将断点时的各寄存器状态入栈保护，这部分区域即为寄存器映像区。将任务退出函数os_Exit的地址先于任务函数MyTask入栈，以使MyTask函数退出后返回到os_Exit中去，由此来实现任务的自动删除。

    2.3 任务切换

??与任务创建一样，任务切换代码与硬件相关。在PC机上，代码和步骤如下：

　void interrupt os_Schedule( )　　…………（1）

{

if( os_nLayers )return;

os_nLayers++; 　 …………（2）

_DX = (int)os_pCurTCB;

/*os_pCurTCB指向当前任务的控制块*/

　　*(int*)(_DX+4) = _SP;

　　*(int*)(_DX+6) = _SS; …………（3）

　　os_GetReadyTask( ); …………（4）

　　_DX = (int)os_pCurTCB;

　　_SP = *(int*)(_DX+4);

　　_DX = *(int*)(_DX+6);

　　_SS = _DX; 　 …………（5）

　　os_nLayers--;? 　 …………（6）

　　UNLOCK_INT( );

    } 　 …………（7）

    (1)利用C语言interrupt关键字使各寄存器入栈保护。（2）锁定调度器，不允许重调度。（3）将当前任务的栈顶地址（由堆栈段寄存器SS和栈指针寄存器SP组成）保存在os_pCurTCB->sp中（PC机下，TCB中的sp定义为远指针类型）。（4）选出优先级最高的就绪任务(方法类似于μC/OS)，并将os_pCurTCB指向新任务的控制块。（5）栈寄存器指向新任务的栈顶地址。（6）解锁调度器。（7）各寄存器出栈，恢复到上次被中断时的情形。

3 消息与信号

??为很好地支持事件驱动编程，MicroStar借鉴了Windows的“基于消息，事件驱动”观念，并加以扩展。在MicroStar中，事件不仅可以触发消息、信号，而且由事件触发的消息或信号是有优先级的，这是因为不同事件对处理的实时性要求是不同的。内核正是根据消息、信号的优先级来动态调整任务的动态优先级的。

    3.1 消 息

??消息是一种很友好的通信方式。考虑中低档单片机的内存容量和需求，将消息简化为一个0~31的值。采用固定位图存储格式，将这32个值映射到任务控制块的msg域，这大大减小了存储空间。可将msg