机器人在工件探伤中的应用
天飞船圆柱类部件无损探伤扫描
(2) 机器人型号及设备
● 选用百格拉二维直角坐标机器人 LP-4/2 ，
● x 轴行程为 500mm ， z 轴行程为 1300mm ，
在 Z 轴上装配扫描头，通过可旋转轴可对
仪表板由上到下每一个部位进行 360° 扫
描。
● 旋转轴采用 BERGER LAHR 步进电机
VRDM31117 驱动加 NEUGART 精密
行星减速机 PLS90/8 。控制系统使用
百格拉公司专用工控机 TLCC 。
(3) 任务要求：整个过程需要机器人
保持高重复性，并且要求定位极其精确，
可简便地完成自动和手动操作等功能的转换。这里探头不转，可以上下和前后精密运动。被测部件要转动，其它功能类同前面 1 ）中所描述的。
3、
(1) 任务：超大型圆柱类钢件无损探伤扫描。
(2) 机器人型号及设备
● 选用二维直角坐标机器人 LP-8/2 ，
● 完成 X 轴和 Z 轴方向上的动作。 X 轴驱动电机采用 BERGER LAHR 伺服电机 SER31122 ， SER31122 驱动一个德国 NEUGART 公司精密行星减速机 PLS90HP 。 Z 轴驱动电机采用 BERGER LAHR 步进电机 VRDM3913 ， VRDM3913 驱动一个德国 NEUGART 公司精密行星减速机 PLS70/64HP 。
● 被测物体是 8m 长，直径 600mm 的柱类钢件，放在一个大型液体容器里。大型容器的两端各有一个夹具，用于水平固定柱类钢件。钢件作为转动轴由一台 BERGER LAHR 伺服电机 SER31122 配德国 NEUGART 公司精密行星减速机 PLS115/64HP 驱动。
(3) 任务要求：
旋转轴带动长约 8m 的钢件每旋转一个角度 X1 后静止， Z 轴下到钢件表面 X2 毫米高后停止。这时 X 轴开始运动，每移动 X3 毫米探头扫描一次，完成 X 轴方向 8m 长的扫描后 X 轴和 Z 轴都处于静止状态。旋转轴再按原转动方向转动 X1 度停止， X 轴开设扫描运动。这一过程要反复进行到整个钢件表面被均匀扫描一次。
所以整个过程需要机器人的动作保持高重复性，平稳性，并且要求定位极其精确。 X 轴的定位精度如下：电机每转为 16384 点，经行星减速机 64 倍减速后为 16384*64 。 X 轴的驱动轴每转一转， X 轴行走 175mm , 电机每转一步 X 轴走 175000/16384/64 =0.167 μm. X 轴的定位精度如下：电机每转为 16384 点，经行星减速机 64 倍减速后为 16384*64 。旋转轴每转一转对应的周长是 600*3.14 = 1884mm , 电机每转一步旋转轴表面转过 1884000/16384/64 =1.797 μm 。实际上用不着这样高的精度，而用精密行星减速机的目的是为了大量减少驱动电机与负载的转动惯量比，来保证各轴的精确平稳运行。 控制系统使用百格拉公司专用工控机 TLCC ，其功能同前面的两个应用。
《机器人在工件探伤中的应用(第2页)》
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(2) 机器人型号及设备
● 选用百格拉二维直角坐标机器人 LP-4/2 ，
● x 轴行程为 500mm ， z 轴行程为 1300mm ，
在 Z 轴上装配扫描头，通过可旋转轴可对
仪表板由上到下每一个部位进行 360° 扫
描。
● 旋转轴采用 BERGER LAHR 步进电机
VRDM31117 驱动加 NEUGART 精密
行星减速机 PLS90/8 。控制系统使用
百格拉公司专用工控机 TLCC 。
(3) 任务要求：整个过程需要机器人
的动作
保持高重复性，并且要求定位极其精确，
可简便地完成自动和手动操作等功能的转换。这里探头不转，可以上下和前后精密运动。被测部件要转动，其它功能类同前面 1 ）中所描述的。
3、
(1) 任务：超大型圆柱类钢件无损探伤扫描。
(2) 机器人型号及设备
● 选用二维直角坐标机器人 LP-8/2 ，
● 完成 X 轴和 Z 轴方向上的动作。 X 轴驱动电机采用 BERGER LAHR 伺服电机 SER31122 ， SER31122 驱动一个德国 NEUGART 公司精密行星减速机 PLS90HP 。 Z 轴驱动电机采用 BERGER LAHR 步进电机 VRDM3913 ， VRDM3913 驱动一个德国 NEUGART 公司精密行星减速机 PLS70/64HP 。
● 被测物体是 8m 长，直径 600mm 的柱类钢件，放在一个大型液体容器里。大型容器的两端各有一个夹具，用于水平固定柱类钢件。钢件作为转动轴由一台 BERGER LAHR 伺服电机 SER31122 配德国 NEUGART 公司精密行星减速机 PLS115/64HP 驱动。
(3) 任务要求：
旋转轴带动长约 8m 的钢件每旋转一个角度 X1 后静止， Z 轴下到钢件表面 X2 毫米高后停止。这时 X 轴开始运动，每移动 X3 毫米探头扫描一次，完成 X 轴方向 8m 长的扫描后 X 轴和 Z 轴都处于静止状态。旋转轴再按原转动方向转动 X1 度停止， X 轴开设扫描运动。这一过程要反复进行到整个钢件表面被均匀扫描一次。
所以整个过程需要机器人的动作保持高重复性，平稳性，并且要求定位极其精确。 X 轴的定位精度如下：电机每转为 16384 点，经行星减速机 64 倍减速后为 16384*64 。 X 轴的驱动轴每转一转， X 轴行走 175mm , 电机每转一步 X 轴走 175000/16384/64 =0.167 μm. X 轴的定位精度如下：电机每转为 16384 点，经行星减速机 64 倍减速后为 16384*64 。旋转轴每转一转对应的周长是 600*3.14 = 1884mm , 电机每转一步旋转轴表面转过 1884000/16384/64 =1.797 μm 。实际上用不着这样高的精度，而用精密行星减速机的目的是为了大量减少驱动电机与负载的转动惯量比，来保证各轴的精确平稳运行。 控制系统使用百格拉公司专用工控机 TLCC ，其功能同前面的两个应用。
《机器人在工件探伤中的应用(第2页)》
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