柴油发电机组数字调速系统的设计与分析

然后由单片机系统自动记录并显示调速系统发生等幅振荡时的临界比例度δ和相应的临界振荡周期Ts。
　　　
控制度就是以模拟调节器为基础，定量衡量数字控制系统与模拟调节器对同一对象的控制效果。控制效果就是采用某一积分准则，根据系统在规定的输入下的输出响应，使用该准则取最小值时的最
    如前所述，采样周期T的长短会影响系统的控制品质，同样是最佳整定，数字控制系统的品质要低于模拟系统的控制品质。即控制度总是大于1的，且控制度越大，相应的数字控制系统品质越差。
　　为获得与模拟控制器相当的品质，控制度选为1．05。不同控制度时，扩充临界比例带法PID参数计算公式

    （4）KP、K1、KD、T的求取
　　根据实验所得Ks和Ts及选定的控制度，按表1计算出数字PID参数Kp、T1、TD和T。
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nbsp;  （5）控制效果的调节
　　按求得的参数值在调速控制系统中运行，并观察控制效果。如控制效果达不到控制要求，可基于以下原则，根据经验法对参数做适当调整。
　　①增大比例系数Kp，将加快系统的响应速度，但过大会使系统产生较大超调，甚至产生振荡。
　　②增大积分时间T1，有利于减小超调，减少振荡，使系统更加稳定，但会增加系统过渡过程时间。
　　③增大微分时间常数TD有利于加快系统的响应，使超调减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱，对扰动有较敏感的响应。
　　基于上述原则，调整PID参数时，应先比例、后积分、再微分进行调整。
参考文献：

［1］　陶永华，尹怡欣，葛芦生．新型PID控制及其应用［M］．机械工业出版社，1998．
［2］　王福瑞．单片微机测控系统设计大全［M］．北京航空航天大学出版社，1998．
［3］　王胜洪．CU673C电子调速器性能、原理、使用及调整［J］．移动电源与车辆，1995．
［4］　赵志强，韩秀坤，程昌圻．一种新的数字调速器的设计及实验［J］．北京理工大学学报，1998．

《柴油发电机组数字调速系统的设计与分析(第2页)》