三轴惯性陀螺测试转台控制系统的研制

ｍａｘ作为最终分频值为止。减速过程则与加速过程相反。
　　
　　４性能指标及结论
　　
　　表２列出了控制器控制转台运转的模式及技术指标。经过调试运行，测试转台能够在规定模式下按要求运转。转台控制器交互性良好，每次输入指令前液晶屏上都有信息提示相应操作。各轴子系统在高速下经加减速后均运转平稳，无丢步现象。同时，能够利用上位计算机的图形界面设定运转指令参数，并通过串口发送指令给转台控制器，控制转台运转。以５１单片机为控制核心的三轴惯性陀螺测试转台及其控制系统的研制，不仅使测试设备成本降低，而且在测试功能、测试指标及测试精度上均满足了仪表校验的要求。
　　
　　表2控制器控制功能及指标
　　
　　功能说明指标速度模式控制转台各轴按指定的速度和时间段运转ψ轴子系统：0.01°/s～50°/s
　　θ轴子系统：0.01°/s～5°/s
　　φ轴子系统：0.01°/s～5°/s位置模式控制转台轴按指定的速度运转某一角度各子系统转角苗：0.01°～999°自动模式设定转台各轴运转的速度和时间，在此时间内各轴按指定的速度某一方向运转；完成后，此轴暂停运转，间隔2秒钟后向反方向旋转，如此反复各轴系统的运转速度的范围为速度模式下相应轴的运转速度范围手动模式作调整用，每按一次按键，相应输出轴以0.1°/s的速度旋转0.1°，持续按下则1°/s的速度连续旋转，直至按键释放单击按键运转速度：0.1°/s持续按下按键运转速度：1°/s串行通讯控制器与上位机通过串口相互传递信息遵守上位机与控制器的通讯协议
　　
　　
　　 《三轴惯性陀螺测试转台控制系统的研制(第3页)》