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数字化舞台布光灯具控制器的设计

此在控制器的输出端叠加一个非线性的积分环节，只在残差e较小、速度v为0的时候起作用，可以再处理这种情况。
　　
　　图6是灯具伺服特性的实测曲线(俯仰自由度曲线)虚线表示设定值，实线是实际位置测量值。
　　
　　
　　
　　
　　
　

《数字化舞台布光灯具控制器的设计(第4页)》
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