uC/OS-II任务栈处理的一种改进方法

……

以上各任务堆栈数组变量在初始化函数OSTCBInit()中被会给了任务控制块OS_TCB的OSTCBStkPtr变量。在任务切换时，μC/OS-II调用OSCtxSw汇编过程（OS_CPU_A.ASM文件），将CPU的SP指针指向该变量，从而使每个任务使用独立的任务堆栈。

；保存挂起任务的堆栈指针SP

MOV ES：[BX+2]，SS

MOV ES：[BX+0]，SP

……

LESB X，DWORD PTR DS：_OSTCBHighRdy ；切换SP到要运行任务的堆栈空间

MOV SS，ES：[BX+2]

MOV SP，ES:[BX]

……

    在代码中，变量OSTCBHighRdy（OSTCBCur）和堆栈指针变量OSTCBStkPtr的数值是同同的，因为OSTCBStkPtr是结构OSTCBHighRdy的第一个变量。

这种任务栈处理方法的缺点是可能造成空间的浪费。因为一个任务如果堆栈满了，该任务也就无法运行，即使其它任务的堆栈还有空间可用。当然，这种方法的好处是任务栈切换的时间非常短，只需要几条指令。

4 共用空间的堆栈处理方法

（1）栈共用连续存储空间

如果多个任务使用同一段连续空间作为堆栈，这样各个堆栈之间就可以互补使用。在前面说过，共用空间的问题在于一个任务运行时不能破坏其它任务的堆栈数据。为简单起见，先看图3所示两个任务的情况。

假定任务1首次运行时任务栈为空。运行一段时间后任务2运行，堆栈空间继续往上生长。这次任务切换不需要修改CPU的SP数值，但需要记下任务1的栈顶位置SP1（图3中）。

在任务2运行一段时间后，RTOS又切换到任务1运行。在切换时，不能简单地将SP指针修改回SP1的数值，因为这样堆栈向上生长时会破坏任务2堆栈中的数据。办法是将原来任1务堆栈保存的数据移动到靠栈顶的位置，而将任务2堆栈数据下移到靠栈底的位置，堆栈指针SP实际上不需要修改（图3右）。

考虑到更为一般的情况，有N个任务，当前运行的任务为k，下一个运行的任务为j，在共用任务堆栈时必须做的工作有：

*为每个任务定义栈顶和栈底2个堆栈指针；

*在任务切换时，将待运行任务j的堆栈内容移动到靠栈顶位置，同时将其堆栈上方的任务堆栈下移，修改被移动推栈的任务堆栈指针。

假设我们定义的任务栈空间和任务的栈指针变量为：

void TaskSTK[MAX_STK_LEN];/*任务堆栈空间*/

typedef struct TaskSTKPoint{

int TaskID;

int pTopSTK;

int pBottomSTK;