实时嵌入式操作系统μC／OS-II在MPC555上的移植

虚框Ⅲ中为与硬件相关的函数Ｅｐｉｌｏｇｕｅ（），它从当前任务（可能是中断发生时的任务，也可能是新的被激活的任务）堆栈中恢复所有ＣＰＵ寄存器，并从中断返回，是ＯＳ退出中断的接口函数。

虚框Ⅳ中为与硬件和编译器相关的函数ＯＳＩｎｔＣｔｘＳｗ（）。它将新的高优先级就绪态任务调整为当前任务，完成中断级任务调度，随后调用Ｅｐｉｌｏｇｕｅ（）退出中断，进入新的被激活的任务。应注意，在中断级任务调度过程中，①、⑤两处Ｃ函数被调用后不需要返回，所以需要将堆栈指针ＳＰ向下做适当调整，以丢弃这两个函数调用时编译器产生的堆栈。Ｃ函数调用时，产生堆栈的大小与编译器相关，因此应根据编译器产生的代码决定此处丢弃堆栈的大小。为保证异常时需要丢弃的堆栈大小不变，可使用图２中的方法，在异常处理时另外调用函数完成步骤③、④，以确保不同异常处理过程中，①、⑤两处Ｃ函数被调用时，编译器建立的堆栈大小一致。

３ 任务切换

μＣ／ＯＳ－ＩＩ中的任务调度由函数ＯＳＳｃｈｅｄ（）完成。在Ｉｎｔｅｌ ８０ｘ８６系统上，ＯＳＳｃｈｅｄ?穴?雪在获得当前新的最高优先级的任务指针后，调用ＣＰＵ软中断完成任务切换。

在ＭＰＣ５５５上，可以用系统调用异常处理程序“Ｓｙｓｔｅｍ Ｃａｌｌ Ｅｘｃｅｐｔｉｏｎ”代替软中断。该异常处理程序如图３所示，完成以下三个步骤：①在ｐｒｏｌｏｇｕｅ（）中将当前任务运行环境保存到当前任务的堆栈中；②调用任务级调度函数ＯＳＣｔｘＳｗ（），将新的高优先级就绪态任务调整为当前任务；③从新任务堆栈中弹出所有寄存器的值，恢复中断，完成任务切换。其中①、③两部分代码与中断管理程序相同，不需要重新编写，只需编写函数ＯＳＣｔｘＳｗ（）完成任务指针的切换工作。

任务切换过程不可以被打断，所以，上述过程中始终不能打开中断。

４ 时钟管理

μＣ／ＯＳ－ＩＩ需要在系统初始化后，开始一个系统时钟节拍，它是ＯＳ系统的时间基准。该时钟节拍一般由时间中断产生。ＭＰＣ５５５中可产生时间节拍的模块有很多，本次移植选用ＤＥＣ异常。因为它与外部中断使用不同的异常向量，便于对异常事件的管理，有利于提高ＯＳ的稳定性。

ＤＥＣ时钟同步于ＴＭＢＣＬＫ，其频率可选，本次移植设置为２．５ＭＨｚ。代码在时钟初始化和每次进入ＤＥＣ异常时，将ＤＥＣ计数器设置为２．５Ｍ／ＯＳ＿

ＴＩＣＫＳ＿ＰＥＲ＿ＳＥＣ，这样，可使ＯＳ每秒种产生ＯＳ＿ＴＩＣＫＳ＿ＰＥＲ＿ＳＥＣ个时钟节拍。

５ 应用方法

在使用移植后的ＯＳ时，用户需要编写自己的主程序ｍａｉｎ（），其流程如图４。在适当的初始化后即可启动ＯＳ。

另外，用户需在ＴａｓｋＳｔａｒｔ任务中启动时钟节拍，调用ＯＳＳｔａｔＩｎｉｔ（）函数初始化统计任务，创建所需的其他任务，最后调用ＯＳＴａｓｋＤｅｌ（）函数删除ＴａｓｋＳｔａｒｔ任务自己。ＯＳ在该函数调用结束后，会自动允许异常和中断，ＯＳ正常运转，不断调度任务，响应中断。