小型足球机器人的无线通信系统设计

一般数据帧包括帧头、机器人标识、数据、数据校验、保留字节等内容，通常按照下面的格式排列：

为了保证帧能够准确接收，帧头的设计至关重要。一般帧头需要两个或两个以上的字节，并且应该选择数据中出现几率较低的数值和组合。在这个系统中可以采用一般数据中根本不会出现的数据字节如0xF0、0xCC作为数据帧头。而其它类型的帧（如开球或暂停等命令帧），则可以选择在0xF0之后加上其它的字0x33、0xC3、0x3C、0x0F等构成。这种帧头组合在一般的数据中是不会出现的，因而可保证帧同步不会出错。场上的每个机器人通过数据帧中的机器人标识来识别属于自己的数据，由于场上只有5个机器人，因而机器人标识只占用一个字节。

这套通信系统采用了PTR3000无线通信模块进行无线传输，并运用了单处机的编解码使这套系统工作更加稳定可靠，使数据通信及时正确地传送到场上的每个机器人，完全满足小型组足球机器人比赛的通信速率和正确率要求。

    这套小型组机器人通信系统已应用于中国科技大学的F-180 Robocup小型足球 机器人系统中。2003年7月在意大利举行的Robocup小型机器人足球比赛中，这套通信系统在存在各种通信干扰的情况下依然表现出了较高的可靠性。2003年8月在北京举办的全国机器人大赛F-180 Robocup小型组的比赛中，这套通信系统中中国科技大学一队赢得了亚军。