基于nRF24E1与TMC2023的汽车防撞系统

策。

3 收发单元的布置方案及计算示例

　　由于汽车在行驶的过程当中，对于前方的障碍物要能够判断其相对于汽车的空间立体方位，才能把前后、左右、上下的障碍物避开；而后面的则只需判断出其与汽车的前后及左右距离即可。所以采取了车前面安装三个射频收发系统，并且三套收发系统彼此之间呈垂直于水平面的三角形分布；后面的则安装两套射频收发系统，呈水平分布。整个收发系统的安装如图2所示。图3中，给出了用射频收发系统计算障碍物距离的简单过程。

　　已知由S1、S2、S3、T1、T2、T3所组成

的立体障碍物距离计算示意如图3所示。其中A、B、C三点分别代表安装在车头前的三个超声传感器，E点代表障碍物；则EF表示由E点到水平面的距离，FG代表障碍物到车头的距离，AG表示障碍物到车一侧的距离。我们要求的就是EF、FG及AG三个直线。解法如下：

    在△ABC中作 BD⊥AC，连接ED、FD，在△ABC中可求

   

   

    把已知数S1、S2、S3、T1、T2、T3分别代入，可得所求的三个距离值。

4 相关算法

　　随着射频技术在日常生活中的广泛应用，人们逐渐发现射频测距存在着一定缺陷：①有效作用距离比较短，仅靠提高发射功率来增加测量距离又是很有限的；②测距精度主要取决于回波信号的信噪比，在一定信噪比情况下，仅靠增加前级放大电路的增益来改善测量精度也是非常有限的。为了解决上述问题，此汽车防撞系统设想了基于伪码调制的射频发射与接收系统。

　　随机过程是白噪声，其瞬时值服从高斯分布(正态分布)。它的功率谱密度在很宽的频带内是均匀的，而且自相关函数具有δ函数的形状。伪随机码虽然仅有2个电平，但却具有类似白噪声的相关特性，只是其幅度概率分布不再服从高斯分布。所以，可以用伪随机序列的平衡特性、游程特性和相关特性等来描述伪随机码。伪随机编码是用逻辑运算实现的，信号的自相关函数满足：

   

　　可见，当P足够大时，自相关系数具有尖锐的二电平特性，接近δ函数。在基于伪随机码超声波测距中，正是利用伪码自相关函数的尖锐特性来测量发射码和接收码之间的延时，从而提高测量精度。m序列伪随机码是由线性移位寄存器产生的、周期最长的一种序列。由于其相关特性优良，又便于产生，所以得到了广泛的应用。

　　根据相关函数定义，设2个时间函数X1(t)、X2(t)，则

   

    称为X1(t)的自相关函数；

   

    称为X1(t)和X2(t)的互相关函数。

　　在信号检测理论中有两类问题：一类是检测信号，即根据接收到的混合信号(信号加噪声或纯噪声)作出有无信号的判断；另一类是估计参量，即在已检测出有无信号的基础上，对信号的某些参量(例如振幅、相位、频率、脉冲幅度等)或波形作出估计。为了提高抗干扰性，需要寻求在干扰条件下对信号的最佳接收方法。由于周期性信号的相关函数仍是周期函数，而干扰噪声的相关函数则是δ函数。根据这些差别，可利用相关器检出混在噪声干扰中的周期性信号。这种利用时域特性上的差别来检测信号的方法称为相关接收法。根据参考信号不

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