基于nRF24E1与TMG2023的汔车防撞系统的研制与实现

汽车在行驶的过程当中，对于前方的障碍物，要能够判断其相对于汽车的空间立体方位才能把前后、左右、上下的障碍物避开；而后面的障碍物，则只需判断出其与汽车的前后及左右距离即可。所以采取在车前面安装三个射频收发系统，并且三套收发系统彼此之间呈垂直于水平面的三角形分布。在车后面则安装两套射频收发系统，呈水平分布。整个收发系统的安装如图2所示。下面给出用射频收发系统计算障碍物距离的简单过程。

障碍物距离计算示意图如图3所示，其中A、B、C三点分别代表安装在车头前的三个超声传感器；E点代表障碍物；则EF表示从正点到水平面的距离，FC代表障碍物到车头平面的距离，AG表示障碍物到车一侧的距离。要求的就是EF、FC及AG这三条能表示出障碍物与汽车的空间相对位置的直线段。解法如下：

在△ABC中，作BD AC，连接ED和FD，则可求△ABC的面积S△ABC，即：

式中，S=1/2（T1+T2+T3），T1、T2、T3分别表示线段AB、BC、AC的长度

在△ADE中，

在△EDB中，

在△EFD中，

sin＜EDF=cos＜EDB

∴ EF=EDsin＜EDF=EDcos＜EDB

在△EAF中，

在△EFC中，

把射频收发系统能够探测到的距离S1、S2、S3与已知距离T1、T2、T3分别替换AE、BE、CE、AB、BC、AC，则可得所求的三个距离EF、FG、AG的值。

4 采用的相关算法

随着射频在日常生活中的广泛应用，人们逐渐发现射频测距存在着一定缺陷：①有效作用距离比较短，仅靠提高发射功率来增加测量距离是很有限的；②测距精度主要取决于回波信号的信噪比，在一定信噪比情况下，仅靠增加前级放大电路的增益来

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