TMS320F24x的实时多中断任务处理

断的向量偏地址写入到对应的事件管理中断向量寄存器（EVIVRA/EVIVRB/EVIVRC）中。而对于由系统外设模块产生的中断，DSP控制器将分配的中断向量偏移地址写入到系统中断向量寄存器（SYSIVR）中。用户可以通过读取该寄存器来取得外设中断的中断向量偏移地址。所以在编程开发时，先要编好一个中断向量表，对于没有用到的中断也应该编上，并让它返回到一个空位置，以免发生意外情况。这里，给出事件管理器B组的INT3级中断向量寄存器的结构示意图，如表1所列。关于每一个中断级的中断向量寄存器（IVR）单元和每一中断事件的偏移量的详细信息，见F240的数据手册。

表1 TMS320F240 INT3级中断控制向量表

中断源名称 DSP内核中断级向量地址 外设向量寄存器地址 外设向量偏移地址 是否可屏蔽 控制器模块 中断功能 TPINT2 INT3(0006H)

事件管理器中断组B EVIVRB（7433H） 002AH 可 EV.GPT2 定时器2周期中断 TCINT2 002CH 可 EV.GPT2 定时器2比较中断 TUFINT2 002DH 可 EV.GPT2 定时器2下溢中断 TOFINT2 002EH 可 EV.GPT2 定时器2上溢中断 TPINT3 002FH 可 EV.GPT3 定时器3周期中断 TCINT3 0030H 可 EV.GPT3 定时器3比较中断 TUFINT3 0031H 可 EV.GPT3 定时器3下溢中断 TOFINT3 0032H 可 EV.GPT3 定时器3上溢中断

2 TMS320F240实时多中断任务处理的软件实现

由于F240器件采用了多个中断源共享内核同一中断级的中断方式，不仅提供了更多的中断源，而且使得用户能方便地处理各种中断源的中断请求。

如图5所示，当系统有多中断任务产生时，一旦有中断任务被响应，则CPU终止当前正在执行的程序代码，转移至中断服务子程序并执行。中断服务子程序主要分两个步骤完成。

①转移至通用中断服务子程序（GISR-G功Interrupt Service Routine）。当中断级中的某一个中断被响应时，CPU将转移至相应的向量地址，并根据该地址转移至GISR。例如，若INT3中的一个中断被响应，则程序计数器（PC）值被存入栈顶，然后PC机中装入程序寄存器地址0006h。地址0006h和0007h中包含一条转移指令。该指令使CPU转移至GISR。

②转移至特定中断服务子程序（SISR-Special Interrupt Service Routine）。当一个外设中断请求被响应时，外设产生一个相应于该特定中断事件的向量地址偏移量。该偏移量通常被锁存在系统中断向量寄存器（SYSIVR）或事件管理中断向量寄存器（EVIVRA/EVIVRB/EVIVRC）中。GISR必须读取存储在IVR中的值，确定具体的子中断源，并据此产生转移至SISR的转移目标地址，然后进行特定的中断处理。

在对SISR进行处理完毕之后，ISR以一条返回指令RET结束。该指令将把返回地址从堆栈弹出。然后，CPU继续执行被中断的代码序列。

如果对于某一中断级，并没有多中断源共享的情况，则直接在GISR中进行中断处理即可。此时，没有必要进入SISR进行子中断源的判断。另外，进入中断后，INTM位自动置1，以防止其它的可屏蔽中断。若想允许中断嵌套，则要在ISR中清除INTM位（CLRC INTM），在全局上重新使能可屏蔽中断，使得新的ISR得以嵌套。

图6 中断服务程序结构框图

    下面结合一个具体的机器人DSP控制程序，给出DSP实时多中断任务处理的实例。在本机器人DSP控制程序中，一共要完成四个中断实时处理任务，并且涉及到了多个中断源共享DSP内核同一中断级的中断方式。中断服务程序结构框图如图6所示。串行中断SCI占用了INT1第一级中断，完成DSP与上位机的通信任务。定时器T1中断占用了INT2第二级中断，完成传感器的位置信息采集和PID控制任务。而定时器T2中断和定时器T3中断则共用了INT3第三级中断，完成

《TMS320F24x的实时多中断任务处理(第3页)》