电机转子动平衡半自动去重系统的研制

两个假设1，第i次采集进来的不平衡量为:幅值=unbala(i)克，相位=angle(i)度，i=1,2,3...2，每个爪极的最大去重量是有限制的，现设每个爪极允许的最大去重量为max克

算法开始：

根据采集进来的unbla(i)，预先估算该转子是否可以在本系统中实现平衡，如果不可以就报告转子无法平衡；

备份上一次去重策略结果，如果是第一次去重，就不备份去重策略；

do{

if（第一次去重）

{ if(unbala(1)<=max)

从基准位置转过angle(1)度，进行去重，去

重量为unbala（1）；

else

{ 把unbala（1）分解到相邻的三个爪极上，中间一个爪极位置为从基准位置逆时针转过angle(1)度的地址，去重量为max，与该爪极相邻的两个爪极的去重理均为:（unbala(1)-max）/2/cos（相临两爪极间夹角）；}

保存第一次去重策略结果；}

else

{ 检查angle（i）是否和保存的策略中的相位值

有重合，若有得合，存储重合的结果；

if(有重合)

{ 把相位重合处的量和新采集到的量进行向量相加，然后把这个量当成采集进来的量；}

按照第一次去重对待来生成本次去重策略；

把本次去重策略和以前存储的去重策略进行比较，查看是否有相位的重合，如果有重合，而且两者量的叠加没有超过max，或者超过了max,便可以把叠加后的量分配到相邻的爪极上，使每个爪极上的去重量小于max，就生成新的去重策略，同时刷新存储的去重策略，否则就报告转子无法平衡；

}

然后根据生成的去重策略，求出各个爪极上的去重量的质心位置x(相对于校正平面，在两个校正平面的之间为正，其余为负)，并把各个爪极上的质心位置乘以去重量进行合成，记为M，如果M在允许的偏差范围之内，就不修改去重策略，同时更新备份的去重自力策略；否则，就按照简支梁的模型（其中以两个校正面为支点）把偏离校正平面的质量分解到左右两个校正面上，然后把这两个量分别和原来的校正面上的不平衡量进行向量合成，同时把去重策略结果用备份的策略结果来替代。

}while（如果超出允许的偏差范围）；

下位机程序按模块化进行设计。模块按照其实现的功能划分（如图4所示），主要可以划分为：响应键盘输入显示模块、响应串口输入模块、控制步进电机转动模块、操作EEPROM模块、看门狗模块等。响应键盘输入模块主要接收键盘输入及显示，同时执行键盘的各个功能键的功能程序，如调零点。控制步进电机转动模块的功能是按照收到的数据来识别哪个步进电机需要转动，然后再根据收到送相应的脉冲给该步进电机。如果需要多台步进电机执行动作，可以循环执行上述过程。