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基于DSP的移动机器人的设计与实现

u(k)

式中，u(k)为控制的输出；e(k)为k时刻的偏差；Kp、Ki、Kd分别为PID控制算法的比例系数、积分常数和微分常数。

《基于DSP的移动机器人的设计与实现(第4页)》
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