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实时操作系统μC/OS-II在MCF5272上的移植


便调试;在CPU、板级和程序自身初始化完成后,就可以把CPU的控制权交给操作系统了。

MCF5272处理器将系统上电作为2号异常,因此需要在异常矢量表中相应位置填写第一条命令的物理地址,这可以在编译时自动完成。该矢量表必须存放在CS0对应的FLASH中供CPU上电时自动读取。如:

_vectors: //矢量表起始地址

.long 0x0,_s

tart,_fault,_fault,… //初始化1K字节矢量表

……

_start: nop //第一条指令

move.w #0x2700,%sr //屏蔽所有中断

move.1 #_vectors,%d0

move.c %d0,%VBR //#vectors->VBR

move.1 #0x10000001,%d0

move.c %d0,%MBAR //SIM单元基地址0x10000000

move.1 #0x20000001,%a0 //SRAM起始地址0x20000000

move.c %a0,%RAMBAR0 //初始化内部SRAM

move.1 #0x20001001,%a7 //设置堆栈指针

……

jsr cpu_init //调用cpu_init初始化SIM单元

jsr ucos_start //启动μC/OS-II

……

其中,cpu_init函数用于初始化CPU内部SIM单元、SDRAM控制器、UART串口。值得注意的是SDRAM初始化,不同生产商的SDRAM的初始化时序有一定差异。

BSP在完成片级和板级初始化后,还负责初始化程序自身,如将.data段的内容从只读的ROM复制到SDRAM中,建立运行时环境。以下是建立程序数据段的代码:

memcpy(&_sdata,&_etext,(&_edata-&_sdata)); //拷贝.data段

memset(&_sbss,0,(&_ebss - &_sbss)); //将.bss段清零

还需要为μC/OS-II编写4个简单的汇编函数。在每个硬件时钟到来后,μC/OS-II会在中断服务例程中调用OSIntCtxSw()进行任务调度;另外,当某个任务因等待资源而被挂起时,没有必要等到自己的时间片全都用完,可以自己主动放弃CPU,这可以通过调用一个任务级的任务调度函数OSCtxSw()来实现。其中相对复杂的是OSIntCtxSw()。由于OSTickISR()调用了OSIntExit(),OSIntExit()又再次调用了OSIntCtxSw(),如果进行任务切换,那么两次调用都不会返回,而不同的C编译器、不同的编译选项处理C调用时对堆栈的使用也不尽相同。因此OSIntCtxSw()是编译器相关的。GCC在使用2~4级优化时,在主调函数中会是一个jsr跳转指令,而被调函数以linkw %fp,#<d0>开始。这两条指令都会影响堆栈指针。为了实现任务切换,必须重新调整堆栈指针以补偿调用的影响。一个完整过程如下:

OSIntCtxSw:

adda.1 #16,%a7 //栈补偿,GCC-O2->-04优化

move.1 (OSTCBCur),%a1

move.1 %a7

《实时操作系统μC/OS-II在MCF5272上的移植(第2页)》
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