实时操作系统μC/OS-II在MCF5272上的移植

MCF5272处理器将系统上电作为2号异常，因此需要在异常矢量表中相应位置填写第一条命令的物理地址，这可以在编译时自动完成。该矢量表必须存放在CS0对应的FLASH中供CPU上电时自动读取。如：

_vectors： //矢量表起始地址

.long 0x0,_s

……

_start: nop //第一条指令

move.w #0x2700,%sr //屏蔽所有中断

move.1 #_vectors,%d0

move.c %d0,%VBR //#vectors->VBR

move.1 #0x10000001,%d0

move.c %d0,%MBAR //SIM单元基地址0x10000000

move.1 #0x20000001,%a0 //SRAM起始地址0x20000000

move.c %a0,%RAMBAR0 //初始化内部SRAM

move.1 #0x20001001,%a7 //设置堆栈指针

……

jsr cpu_init //调用cpu_init初始化SIM单元

jsr ucos_start //启动μC/OS-II

……

其中，cpu_init函数用于初始化CPU内部SIM单元、SDRAM控制器、UART串口。值得注意的是SDRAM初始化，不同生产商的SDRAM的初始化时序有一定差异。

BSP在完成片级和板级初始化后，还负责初始化程序自身，如将.data段的内容从只读的ROM复制到SDRAM中，建立运行时环境。以下是建立程序数据段的代码：

memcpy(&_sdata,&_etext,(&_edata-&_sdata))； //拷贝.data段

memset(&_sbss,0,(&_ebss - &_sbss)); //将.bss段清零

还需要为μC/OS-II编写4个简单的汇编函数。在每个硬件时钟到来后，μC/OS-II会在中断服务例程中调用OSIntCtxSw（）进行任务调度；另外，当某个任务因等待资源而被挂起时，没有必要等到自己的时间片全都用完，可以自己主动放弃CPU，这可以通过调用一个任务级的任务调度函数OSCtxSw()来实现。其中相对复杂的是OSIntCtxSw()。由于OSTickISR（）调用了OSIntExit（），OSIntExit（）又再次调用了OSIntCtxSw()，如果进行任务切换，那么两次调用都不会返回，而不同的C编译器、不同的编译选项处理C调用时对堆栈的使用也不尽相同。因此OSIntCtxSw()是编译器相关的。GCC在使用2～4级优化时，在主调函数中会是一个jsr跳转指令，而被调函数以linkw %fp,#<d0>开始。这两条指令都会影响堆栈指针。为了实现任务切换，必须重新调整堆栈指针以补偿调用的影响。一个完整过程如下：

OSIntCtxSw：

adda.1 #16,%a7 //栈补偿，GCC-O2->-04优化

move.1 (OSTCBCur)，%a1

move.1 %a7