VxWorks下PC/104-CAN驱动程序设计

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限于篇幅，其它函数略。

图3 I/O系统整体结构

5 CAN驱动调试

硬件驱动的调试是件十分麻烦的事，经验十分重要。这里简要介绍几个帮助调试的函数。

①可以调用iosDrvShow()、iosDevShow（）及iosFdShow()查看相关内容，判断并将驱动及设备中入相应列表。

②使用logMsg()现实相关内容，以定位错误。

初期调试，示波器和信号灯是非常有用的，可以确定硬件的工作状况，从而有助于发现程序中的错误。

6 小结

笔者采用两种方式完成了CAN卡驱动。相对于第一种（笔者亦完成），第二种方式——VxWorks的I/O系统将设备程序作为内核过程实现，大大减少了系统的开销，实时性和可靠性有了很大的提高，并且为用户提供了统一的接口，使用十分方便。

开发驱动程序，辅助工具是非常有用的。Windows下的开发工具就比较多，而在VxWorks下开发驱动的工具相对较少。Windriver是一款不错的开发工具，可以开发VxWorks下的驱动程序（也可以开发其它操作系统下的驱动程序）。正确、熟练地使用这些辅助工具，会使开发工作事半功倍。