VxWorks下PC/104-CAN驱动程序设计

    关键词：RTOS VxWorks PC/104 CAN I/O系统 驱动系统

VxWorks是一款优秀的实时多任务操作系统，具有抢占式调试、中断延迟小等特点。本文在简要介绍必备的硬件环境下，以VxWorks为平台，详细介绍驱动程序的开发。

1 PC/104-CAN适配卡的硬件结构

PC/104-CAN适配卡主要由CAN控制器（SJA1000）、光电隔离（6N137），收发驱动器（82C250）及译码电路组成。编程主要了解的是控制器SJA1000。CAN适配卡原理如图1所示。
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2 CAN地址译码和中断选择

系统104主板的CPU为486DX，其对接口板访问有两种方式：内存映射和I/O访问。I/O寻址采用专门的指令，每次只能传送单个字节。内存映射方式可以访问较大的地址空间并且指令丰富，便于实现快速交换数据。本文讨论的CAN卡采用存映射模式工作，与486DX接口是104总线，它与ISA总线兼容。对于Intel X86体系的CPU，ISA可以映射的空间为0xC8000～0xEFFFF。使用比较器和地址选择开关组成可选端口地址译码电路，通过开关选通内存映射基地址（C8000H、C9000H、CA000H、…、EF000H），以避免与其它器件冲突。CAN偏移地址分配如下：

00～FFH SJA1000的寄存器；

100H～1FFH 对该范围内的任意地址进行写操作，均可导致CAN硬件复位。

SJA1000的INT引脚通过跳线选择IRQ3～7、IRQ9～12或IRQ15中的一个，避免与其它的适配卡冲突。

3 PC/104-CAN适配卡驱动实现

3.1 VxWorks驱动概述

VxWorks操作系统有两种方式实现驱动。第一种方式是，把设备驱动程序作为独立任务实现，直接在顶层任务中实现硬件操作，完成特有专用的驱动程序。第二种方式是，VxWorks的I/O系统将设备程序作为内核过程实现。这种方式便于实现I/O子系统的层次模型，便于文件系统一起把设备作为特殊文件处理，提供统一的管理、统一的界面和统一的使用方法，并把设备、文件及网络通信组织成为一致的更高层次的抽象，为用户提供统一的系统服务和用户接口。我们和这种驱动方式。

    作为I/O系统和硬件设备之间的连接层，VxWorks驱动就是屏蔽硬件操作，为I/O系统提供服务。实现一个完整的驱动，必须了解VxWorks下I/O的三个基本元素：File、Driver和Dervice。File是为用户提供访问设备的统一接口；Driver是实现具体的基本控制函数，也就是实现I/O系统所需要的接口；而Device则是一个抽象的硬件设备，是一系列的结构体、变量和宏定义对实际物理设备的定义。一般而言，实现一个驱动应该有三个基本的步骤：①用编程语言完成对实际物理设备的抽象；②完成系统所需要的各类接口及自身的特殊接口；③将驱动集成到操作系统中。之后还有一些调试工作。

3.2 VxWorks I/O系统驱动程序框架

VxWorks为各种设备（包括字符设备、块设备、虚拟设备及网络设备）提供统一的访问接口，包括七种基本的I/O函数：open(filename、flags、mode)，create（filename、flags）,read(fd、&buf、nBytes)，write(fd、&buf、nBytes)，ioctl(fd、command、arg)，close（fd）及remove（filename）。I/O系统所起的作用就是，把用户请求分配到与设备对应的驱动例程中去。VxWorks系统中有一个驱动程序列表，其形式如表1所列。

表1 设备驱动列表（调试时可利用iosDrvShow()查看）