μC/OS-II的多任务信息流与CAN总线驱动

）。
　　
　　接口函数总结如下。
　　
　　voidCanInitHW(UIsegment,BYTEirq0,BYTEIRQ1)
　　
　　/*设置SJA1000控制器端口中断向量*/
　　
　　intcanReleaseHW()/*清除SJA1000控制器端口中断向量*/
　　
　　intcanSendMsg(CANBYTEport,MSG_STRUCTmsg)
　　
　　/*向定制SJA1000控制器端口发送数据*/
　　
　　intcanReceiveMsg(CANBYTEport,MSG_STRUCTmsg_ptr)
　　
　　/*从定制SJA1000控制器端口接收数据
　　
　　intcanConfig(CANBYTEport,CAN_STRUCTcan)
　　
　　/*初始化和配置SJA1000控制器*/
　　
　　intcanNormalRun(CANBYTEport)
　　
　　/*设置SJA1000正常(Normal)运行模式*/
　　
　　intcanReset(CANBYTEport)
　　
　　/*SJA1000控制器端口重新设置，缓冲区置位0xff*/
　　
　　CANBYTEcan0r(CANBYTEaddr)
　　
　　/*读取SJA1000控制器端口0的定制寄存器的值*/
　　
　　CANBYTEcan1r(CANBYTEaddr)
　　
　　/*读取SJA1000控制器端口1的定制寄存器的值*/
　　
　　接收和发送数据缓冲区数据结构定义：
　　
　　
　　
　　
　　>typedefstruct{
　　
　　INT16URingBufRxCtr;/*接收缓冲中字符数目*/
　　
　　OS_EVENTRingBufRxSem;/*接收信号量*/
　　
　　INT8URingBufRxInPtr;/*接收缓冲中下一字符的写入位置*/
　　
　　INT8URingBufRxOutPtr;/*接收缓冲中下一待读出字符的位置*/
　　
　　INT8URingBufRx[CAN_RX_BUF_SIZE];/*接收环形缓冲区*/
　　
　　INT16URingBufTxCtr;
　　
　　/*发送缓冲中字符数目*/
　　
　　OS_EVENT*RingBufTxSem;/*发送信号量*/
　　
　　INT8U*RingBufTxInPtr;
　　
　　/*发送缓冲中下一字符的写入位置*/
　　
　　INT8U*RingBufTxOutPtr;
　　
　　/*发送缓冲中下一待读出字符的位置*/
　　
　　INT8URingBufTx[CAN_TX_BUF_SIZE];/*发送环形缓冲区*/
　　
　　}CAN_RING_BUF;
　　
　　结语
　　
　　本文是在嵌入式计算机技术领域的应用背景下提出的，整个工程开发结束以后，系统正常运作时间超过27天。希望本文的提出对开发嵌入式操作系统的技术人员能有所帮助，同时也希望同一领域的开发人员共同探讨、共同发展。
　　

《μC/OS-II的多任务信息流与CAN总线驱动(第5页)》