CAN总线位定时参数的确定

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　　1.4同步
　　
　　通过同步机制，可以消除由于相位误差带来的影响，保证信息正确解码。有两种同步方式：硬同步和重同步。
　　
　　硬同步仅发生在报文开始时，在一个空闲期间，总线上的所有控制器在一个SYNC_SEG段从隐性位到显性位的跳变沿上，初始化自己的位周期定时，执行一次硬同步。
　　
　　重同步发生在报文位流发送期间，每一个隐性位到显性位跳变沿后。重同步根据引起同步边沿的相位误差，要么增加tTSEG1，要么减少tTSEG2，使采样点处于恰当的位置。同步边沿的相位误e，由相对于同步边沿的位置而定，以系统时钟周期（TSCL）。其它定及重同步处理方式如下：
　　
　　e=0，同步边沿发生在SYNC_SEG内；
　　
　　e>0，同步边沿发生在TSEG1内；
　　
　　e<0，同步边沿发生在TSEG2内。
　　
　　如果引起重同步的边沿相位误差e的幅值小于或等于tSJW编程数值，则得同步导致位时间缩短或延长，与硬同步的作用一样；如果e为正值，且幅值大于tSJW，则增加tTSEG1值为tSJW；如果e为负值，且幅值大于tSJW，则减少值为tSJW。
　　
　　2参数计算规则
　　
　　参数确定原则为：保证系统在极端恶劣条件的两节点间，能够正确接收并解码网络上的信息帧。极端恶劣条件是指这两个节点的钟振偏差在系统容忍偏差极限的两端，并且两节点间具有最大的传输延迟。在没有噪音干扰的正常通信情况下，相位误差累计的最坏情况是，重同步边沿之间间隔有10个位周期。这是定义SJW最小值的条件。
　　
　　在实际的通信系统中，噪音干扰是不可避免的。由于噪音干扰，可能会导致重同步边沿之间的间隔超过10个位周期，可能进入错误处理模式。在这种情况下，由于同步边沿之间的时间比较长，所以保证每一位都能够确切地取样就更加重要。如果不能够确切地取样，将会导致检测到错误并进行错误处理。
　　
　　考虑各方面的影响，位定时参数的设置公式如下：
　　
　　①1取样点模式
　　
　　
　　
　　
　　
　　②3取样点模式
　　
　　在计算SJWmin时，取大于计算数值的最小整数；在计算TSEG2max时，取小于计算数值的最大整数。由公式（15）～（18）可见，SJW和TSEG2由NBF、Δf、PROP分别决定。计算得到SJW和TSEG2后，由公式（9）可以得到TSEG1。根据SJA1000的寄存器说明，可以得到具体寄存器的设置数值。
　　
　　3参数计算步骤及举例
　　
　　某CAN通信系统，采用1个取样点模式，其它参数指标如表4所列。
　　
　　表4
　　
　　参数说明最小值典型值最大值fBit/(kb·s-1)通信波特率250tbit/μs位周期时间4fCLK/MHzCAN控制器的时钟频率24Δf/%时钟频率偏差1.0tran/ns总线驱动器延时3075157toth/ns其它设备延时1540δ/(ns·m-1)线路延时56.5L/m节点间总线长度395tBUS/ns计算得到线路延时tBUS=L·δ15618fprop/ns计算得到传输延时，公式（13）1201630
　　①确定可能的BRP、NBT和PROP。
　　
　　由公式（1）、（3）、（4）及（9）得到
　　
　　NBT

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