由SA51和MSP430F1121组成的驱动控制系统

　　
　　MSP430F1121是美国TI公司生产的单片机，它采用高效16位RISC内核，具有27条指令和125ns的指令周期，使用1.8～3.6V（最高到4.1V）低电压供电，程序代码加密后无法解密。该单片机只需外接一个电阻和一个电容即可实现高精度斜率A/D转换，同时可串行在线编程。该器件具强大的中断功能和高达10万次的擦写次数，其定时器A在比较模式下可方便地实现D/A转换或生成脉宽调制输出信号。MSP430F1121内含4kB+256BFlash以及256BRAM，采用20脚SOWB或TSSOP封装，P1、P2端口的14个I/O引脚均可独立编程为输入、输出和中断状态，也可以整体作为端口使用。
　　
　　2.2MSP430F1121的时钟系统
　　
　　MSP430F1
　　
　　
　　
　　121有ACLK(辅助时钟)、MCLK（主系统时钟）和SMCLK(子系统时钟)三种时钟。这三种时钟可由低频振荡器LFXT1CL经1、2、4、8分频后得到低频时钟。MCLK和SMCLK也可由DCOCLK经1、2、4、8分频后得到高频时钟。DCOCLK则可将DCO振荡器产生的频率经软件FLL后得到。
　　
　　图2电机转速控制原理图
　　
　　DCOCLK的软件FLL方法为：DCO基础频率由内部或外部电阻向DC发生器注入的电流决定（可由DCOR控制位来选择片内或片外电阻），当DCOCLK为5MHz时选片内电阻，DCOCLK大于5MHz时，选择片外电阻。它的基础频率可由电阻控制位Rsel2、Rsel1、Rsel0分频8为个标称频率范围，然后由控制位DCO2、DCO1、DCO0再进行分频调节，调整位MOD4～MOD0可用于控制DCO和DCO+1两种频率之间的切换。
　　
　　下面是一个设置时钟的程序，该程序以将ACLK设置为4096Hz（LFXT1CLK/8=32768Hz/8=4096Hz）、DCOCLK设置为8MHz、MCLK和SMCLK选择DCOCLK为例进行编写，其中delta=DCOCLK/ACLK=8M/4096=1953。
　　
　　#include"msp430x11x1.h"
　　
　　#include"stdio.h"
　　
　　#definedelta1953
　　
　　voidsetdco(void);
　　
　　main(void)
　　
　　{
　　
　　WDTCTL=WDTPW+WDTHOLD；//关看门狗
　　
　　BCSCTL1|=DIVA1+DIVA0;//ACLK=LFXT1CLK/8
　　
　　BCSCTL2|=DCOR;//用外部电阻
　　
　　Setdco();
　　
　　}
　　
　　voidsetdco(void)
　　
　　{
　　
　　intfir1,fir2,lable1=1;
　　
　　fir2=0;
　　
　　TACTL=TASSEL1+TACLR;
　　
　　CCTL2=CCIS0+CM0+CAP;
　　
　　TACTL|=MC1;
　　
　　For(;lable1==1;)
　　
　　{
　　
　　lable2:
　　
　　if((CCTL2&am

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